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#include 
   
    #include 
    
     #include 
     
      #include 
      
       #include 
       
        using namespace cv;//包含cv命名空间int main(int argc, char** argv){
       ros::init(argc, argv, "canny_proc_node");    ros::NodeHandle nh;    cv::VideoCapture capture(0); //0为读取摄像头，“video.format"为读取本地视频    if (!capture.isOpened()) {
           ROS_ERROR_STREAM("Failed to open video device\n");        ros::shutdown();    }    Mat edges;    //image_transport负责订阅和发布    image_transport::ImageTransport it(nh);    image_transport::Publisher pub_image = it.advertise("canny_proc", 1);    while (ros::ok()) {
           Mat frame;        capture >> frame; //载入        if (frame.empty()) {
               ROS_ERROR_STREAM("Failed to capture image!");            ros::shutdown();        }        cvtColor(frame, edges, CV_BGR2GRAY);        blur(edges, edges, Size(7, 7));        Canny(edges, edges, 0, 30, 3);        //将图像从cv::Mat类型转化成sensor_msgs/Image类型并发布        pub_image.publish(cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "mono8", edges).toImageMsg()); //将图像从sensor_msgs/Image类型转化成cv::Mat类型        /*        cv_bridge可以有选择的对颜色和深度信息进行转化。为了使用指定的特征编码，就有下面集中的编码形式：        mono8:  CV_8UC1， 灰度图像        mono16: CV_16UC1,16位灰度图像        bgr8: CV_8UC3,带有颜色信息并且颜色的顺序是BGR顺序        rgb8: CV_8UC3,带有颜色信息并且颜色的顺序是RGB顺序        bgra8: CV_8UC4, BGR的彩色图像，并且带alpha通道        rgba8: CV_8UC4,CV，RGB彩色图像，并且带alpha通道        */        imshow("canny", edges);        waitKey(3); // opencv刷新图像 3ms    }    ros::spin();}
       
      
     
    
   

在CMakeLists.txt中添加

find_package(OpenCV REQUIRED)

target_link_libraries(cannyproc  ${catkin_LIBRARIES}  ${OpenCV_LIBRARIES})

Q：命名空间的使用using namespace cv;

转载地址：http://waxq.baihongyu.com/